En septembre 1939, Krupp mis au point le premier véritable Waffenträger (porteur d'arme) avec une tourelle à rotation limitée. Le premier prototype fut produit en 1941, par Krupp-Gruson (Magdeburg). Ce prototype était armé du 10,5 cm le.FH 18/1 L/28 (obusier léger de campagne) sur un châssis modifié (Geschützwagen) de Pz.Kpfw. IV (Sd.Kfz.161). Ce châssis ne comportait que 3 boggies et donc seulement 6 galets de roulement (ainsi que 3 rouleaux porteurs) par côtés. Le prototype était propulsé par un 6 cylindres Maybach HL 66 P développant seulement 188 ch, mais les modèles de production devaient être équipés du moteur 12 cylindres Maybach HL 90 P20k développant 320 ch. La tourelle du Waffenträger ne pouvait pivoter que de 70° au chaque côté. L'équipage était composé de 4 hommes : le commandant, le tireur, le chargeur et le pilote. L'équipage n'était protégé que par un léger blindage variant entre 10mm et 30mm.

10 prototypes seulement furent produits par Krupp-Gruson, d'août à novembre 1942 et ils furent tous expédiés en Russie au sein de la 16^ème Panzerdivision en 1942-1943. Une commande de 200 exemplaires fut adressée à Krupp-Gurson en décembre de 1941 (début de production : janvier de 1943). Cependant, le 10,5 cm le.FH 18/1(Sf) Waffenträger auf Geschützwagen IVb (Sd.Kfz.165/1) n'atteignit jamais le stade de la production. Il fut en fait remplacé par le Wespe et le StuH 42. On pensa également utilisé le châssis pour le canon de 75mm PaK 39 L/48 mais celui-ci fut installé sur le Jägdpanzer IV.