Durant l'automne 1943, le bombardement massif des usines Alkett en Allemagne stoppa net la fabrication des canons d'assaut StuG III (40). Le 6 décembre, Hitler ordonna que la superstructure du StuG III soit adaptée au châssis du Pz.Kpfw. IV Ausf. G/H. Il s'agissait en fait d'une solution intérimaire en attendant la pleine production du Jägdpanzer IV. Krupp fut invité en décembre 1943 pour développer ce nouveau véhicule qui fut baptisé Sturmgeschütz IV (Sd.Kfz.163/167). Très vite un prototype fut réalisé et accepté pour la production, qui débuta le même mois pour se terminé en mars 1945 avec un total de 1 139 exemplaires produits (par Krupp-Gurson).

Le StuG IV était armé du 75mm StuK 40 L/48 (sensiblement la même arme que le PaK 39 L/48 du Jägdpanzer IV) montée sur une superstructure avant complètement close et trapue qui donnait au char une silhouette très basse (très difficile à apercevoir). Le StuG IV possédait un blindage frontal de 80mm. Le poste du pilote fut modifié afin d'avoir une trappe d'accès et 2 périscopes. Certains modèles virent leur blindage augmenté par des chapes de béton à l'avant de la superstructure. Dès février 1944, le mantelet Saukopf deviendra standard. Durant l'été 1944, la mitrailleuse actionnée par un membre d'équipage depuis le toit du StuG IV sera remplacée par une mitrailleuse contrôlée à distance (ne nécessitant plus que le mitrailleur s'expose).

Les StuG IV servirent sur tous les fronts surtout comme chasseur de chars (et plus tellement comme canon d'assaut). Comme précité, le StuG IV avec sa silhouette basse était une cible très difficile et un adversaire redoutable. Ces chars bénéficiaient d'une excellente réputation et leurs équipages étaient considérés comme une élite et bénéficiaient même d'uniformes spéciaux (gris campagne, version panzer). Les StuG III/IV étaient responsables de la destruction d'environ 20 000 chars ennemis au printemps 1944 !

Des essais furent également effectués sur le StuG IV armé d'un 75mm L/70 rigide mais le concept ne connut guère de succès. En novembre de 1944, Krupp proposa de modifier le StuG III/IV avec le 88mm PaK 43/3 L/71 mais le projet n'atteignit jamais l'étape du prototype.